โครงสร้างมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง DC Motor จะประกอบด้วย 2 ส่วน ดังนี้
ส่วนที่1 คือ ส่วนที่อยู่กับที่ เรียกว่า Stator จะมีขดลวดสนาม หรือ Field Coil
ส่วนที่2 คือ ส่วนที่เคลื่อนที่ เรียกว่า Rotor จะมีขดลวดอาร์เมเจอร์ หรือ Armature Coil และแปลงถ่าน
หลักการทำงานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงจะประกอบด้วยขดลวด 2 ชุด คือ
ชุดที่1 จะอยู่ Stator เรียกว่า ขดลวดสนามทำหน้าที่สร้างสนามแม่เหล็กถาวรแต่บางครั้งมอเตอร์ขนาดเล็กๆจะใช้แม่เหล็กถาวรแทนการใช้ขดลวดและขดลวด
ชุดที่2 จะอยู่ที่ Rotor เรียกว่าขดลวดอาร์เมเจอร์ โดยจะจ่ายไฟฟ้ากระแสตรงเข้าขดลวดอาร์เมเจอร์ผ่านแปลงถ่าน (Brush)และชุดCommutator ขดลวดนั้นจะทำให้เกิดแรงบิด (Torque) ในการหมุนของRotorที่เกิดจากการกระทำระหว่างขั้วแม่เหล็กของขดลวด Stator และ Rotor ที่ต่างขั้วกันและผลักกันทำให้เกิดการหมุนขึ้นในที่สุด และทั้งสองขดลวดจะมีแหล่งจ่ายไฟฟ้ากระแสตรงมาจากแหล่งเดียวกัน
.